Développement d'un capteur tactile multimodal

Résumé

La restitution du sens du toucher est une caractéristique très importante chez l’humain. Contrairement à la vision ou au sens auditif, le toucher n’est pas une quantité bien définie. Le développement de capteur tactile pour la restitution du toucher s’est avéré être un enjeu très important pour le futur de la robotique. La détection tactile est cruciale pour l’interaction entre les robots et les humains ou les objets. En effet, elle permet de fournir une information pertinente pour le contrôle des forces de contact à la fois dans les interactions volontaires et involontaires avec l’environnement. Ce présent document a pour but de présenter le développement d’un nouveau capteur tactile pour la robotique. L’étude comporte le prototypage, l’optimisation et la synthèse du capteur. La technologie capacitive est utilisée pour être capable de mesurer les forces à la surface du capteur. La grande résolution spatiale du capteur permet de reconnaitre les formes et les détails des objets saisies. Outre la détection statique, le capteur est capable de repérer des événements dynamiques tels que des glissements ou des vibrations grâce au même principe de transduction que la partie statique. Enfin, l’ajout d’une unité de mesure inertielle au sein du capteur va permettre d’estimer sa position dans l’espace et détecter d’autres types d’événements dynamiques. Toutes ces fonctionnalités réunies font du capteur un outil très complet et utile pour des applications de manipulation d’objet ou pour des interactions entre un robot et son environnement.

Date	13 oct. 2016
langue originale	Français
Établissement diplômant	École de technologie supérieure
Superviseur	Vincent Duchaine (Directeur(-trice))