Dans cette thèse, une nouvelle approche pour simuler la préhension de multi-effecteurs en temps réel par approximation est présenté. En considérant un objet entièrement saisi et immobilisé, il est démontré comment multiples contraintes de contact et de frottement peuvent être remplacées par une seul contrainte de 6DOF, ce qui permet d’approximer le comportement de la préhension et d’améliorer considérablement les performances. De plus, il est démontré à quel point le comportement de préhension approximatif est similaire au comportement entièrement simulé tout en offrant une augmentation considérable des performances. Ceci est démontré en testant notre approche dans deux scénarios distincts utilisant un bras et une main simulés saisissant deux objets différents. De plus, il est démontré comment des axes spécifiques de la contrainte 6DOF peuvent être relâchés pour imiter les mouvements de friction et de glissement de l’objet cible par rapport aux effecteurs.
| Date | 25 août 2022 |
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| langue originale | Anglais américain |
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| Établissement diplômant | - École de technologie supérieure
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| Superviseur | Sheldon Andrews (Directeur(-trice)) |
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- simulation
- simuluation de la préhension
- préhension multi-effecteurs
Guerroudj, A. (Auteur(e)),
Andrews (Directeur(-trice)),
25 août 2022Thèses et mémoires: Mémoire de maîtrise › Maîtrise en ingénierie: Génie