Le quadrotor est un robot volant faisant partie de la famille des multirotors. Il possède plusieurs caractéristiques (une structure de taille réduite, faible poids, agilité, décollage et atterrissage vertical) qui lui offrent plusieurs avantages par rapport à d’autres types de robots volants. Mais malgré tous ses avantages, le quadrotor possède une dynamique fortement non linéaire et pleinement couplée, d’où la nécessité d’une commande robuste et stable. Ce mémoire porte donc sur la modélisation et la commande de robot volant de type quadrotor.
L’objectif principal dans ce mémoire est de concevoir une commande à saturation pour le contrôle de la position d’un robot volant de type quadrotor. Pour atteindre cet objectif, un modèle dynamique du quadrotor selon Euler Lagrange a été développé. Ensuite, une approche de commande basée sur une commande à saturation pour le contrôle de la position et une commande backstepping adaptative pour le contrôle de l’orientation a été développée à partir du modèle dynamique. Sa stabilité a été analysée par la suite en se basant sur le théorème de Lyapunov et le lemme de Barbalat.
L’approche de commande proposée a été testée avec succès en simulation à l’aide du modèle dynamique sur deux scénarios de vol différents, ensuite en ajoutant un bruit blanc dans les données de capteurs des positions.
| Date | 10 févr. 2016 |
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| langue originale | Français |
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| Établissement diplômant | - École de technologie supérieure
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| Superviseur | Maarouf Saad (Directeur(-trice)) |
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- robot volant
- quadrotor
- saturation
- Lyapunov
- adaptative
Boudguiga, O. (Auteur(e)),
Saad (Directeur(-trice)),
10 févr. 2016Thèses et mémoires: Mémoire de maîtrise › Maîtrise en ingénierie: Génie mécanique