Développement d'un système d'assistance à la marche pour les personnes en perte d'autonomie

Résumé

L’espérance de vie des populations occidentales a augmenté de manière considérable durant le dernier siècle. Malheureusement, la perte d’autonomie associée avec le vieillissement représente un défi de taille pour la société de demain. Un des aspects précipitant la perte d’autonomie est la perte de mobilité, car la diminution des capacités physiques a des conséquences directes sur l’autonomie, la vie sociale, l’estime de soi et éventuellement les capacités cognitives. Les personnes en perte de mobilité deviennent donc rapidement dépendantes de leur communauté. Ce projet a comme objectif la conception d’un système d’assistance à la marche de type exosquelette, dénommé HRMS-I (Hermès-un), spécifiquement adapté aux besoins des personnes en perte de mobilité. Les recherches sur les exosquelettes étant généralement orientées vers le développement de solutions militaires ou portées sur la mobilité des personnes ayant un handicap, il est essentiel de définir les besoins spécifiques à la problématique du projet. Afin d’y parvenir, une analyse des efforts typiques de la vie quotidienne est menée et les caractéristiques anthropomorphiques de la population visée sont identifiées. Ensuite, une étude du type de motorisation optimal et une conception mécanique préliminaire sont effectuées. Une architecture électrique est proposée, le dimensionnement du bloc-pile pour rencontrer les requis de mobilité quotidienne est couvert et une solution de mesure des efforts d’interface au sol à l’aide de quatre cellules de force conçues sur mesure est développée. Finalement, les approches de commandes sont abordées et un modèle cinématique est développé et comparé avec les résultats d’un système de mesure optoélectronique.

Date	21 mars 2019
langue originale	Français
Établissement diplômant	École de technologie supérieure
Superviseur	Guy Gauthier (Directeur(-trice)) & Maarouf Saad (Codirecteur(-trice))