Développement d'une nouvelle méthode de profilage d'outil de meulage assisté par robot

Résumé

L’institut de recherche d’Hydro-Québec utilise des robots portatifs pour assurer les operations de maintenance des turbines hydroélectriques. Un des procédés le plus courants est le meulage robotisé pour réparer les surfaces endommagées. Les meules utilisées pour assurer un bon enlèvement de matière sont de type boisseau. Le meulage avec un angle constant, dans la direction d’avance et de recul, engendre un profil aléatoire de la meule. Le volume du copeau non déformé varie et le contrôle du taux d’enlèvement de matière devient difficile. D’où l’idée de créer un profil sphérique de la meule. Avec ce profil d’outil, le volume du copeau non déformé devient constant et indépendant de l’angle de meulage. L’objectif principal du projet est de développer une nouvelle méthode qui permet de créer et de maintenir un profil sphérique de la meule de type boisseau. Des équations mathématiques sont développées pour calculer les angles de meulage en fonction de l’usure de la meule. Une fonction d’oscillation est également développée afin de contrôler le profil de la meule. Le contrôle d’enlèvement de matière et d’usure de la meule est assuré respectivement avec les modèles d’enlèvement de matière et d’usure. Plusieurs essais de meulage sont faits pour valider les modèles d’enlèvement de matière, d’usure de la meule et d’oscillation. Pour les modèles d’enlèvement de matière et d’usure, le coefficient de corrélation est de l’ordre 0,73. Le meulage avec le modèle d’oscillation a donné de bons résultats. En effet, la forme sphérique du profil de la meule est maintenue et le rayon du profil varie avec une erreur de 4 %.

Date	11 sept. 2017
langue originale	Français
Établissement diplômant	École de technologie supérieure
Superviseur	Zhaoheng Liu (Directeur(-trice)) & Bruce Hazel (Codirecteur(-trice))