Design of a collaborative gripper for foam stickers handling

Résumé

Les autocollants en mousse sont couramment utilisés sur des pièces automobiles pour réduire les bruits de vibration, mais ils sont pratiquement exclusivement appliqués à la main. L’automatisation de cette tâche présente de nombreux défis qui doivent être abordés pour mettre en place avec succès une station robotique dans les industries. Dans cette thèse, nous attaquons ce problème en concevant un nouveau type de préhenseur qui peut être adapté à une variété de tailles différentes d’autocollants en mousse. Ce préhenseur utilise une combinaison de moyens de préhension mécaniques et pneumatiques pour décoller et placer avec succès les autocollants en mousse. Nous démontrons également comment cinq variations différentes de ce préhenseur peuvent être intégrées dans un effecteur robotique collaboratif et peuvent saisir et placer cinq différents autocollants en moins de 45 secondes. Pour gérer la complexité d’un tel effecteur robotique, nous avons combiné des circuits pneumatiques et des fonctionnalités mécaniques en des pièces uniques imprimées en 3D. De plus, des tests expérimentaux plus approfondis sont menés sur différentes ouvertures à vide pour saisir les autocollants en mousse. Enfin, nous développons une méthode pour appliquer une pression sur les autocollants afin de les faire adhérer fermement. Cette méthode, qui consiste à utiliser une trajectoire générée par admittance à une vitesse plus élevée, a montré des résultats prometteurs.

Date	20 déc. 2023
langue originale	Anglais américain
Établissement diplômant	École de technologie supérieure
Superviseur	Jean-Philippe Roberge (Directeur(-trice))