Géolocalisation des objets détectés par une caméra monoculaire à bord d’un véhicule

Résumé

Ce travail se fait dans le cadre d’un projet de recherche financé par le Ministère des transports du Québec (MTQ) sur l’acquisition de données pour véhicules autonomes. Particulièrement, l’aspect de géolocalisation d’objets entourant le véhicule sera traité. Ainsi, le but est de résoudre la problématique de la géolocalisation des objets détectés par une caméra monoculaire montée sur un véhicule pour automatiser la localisation GPS des anomalies routières telles que les lampadaires défectueux et les nids de poule. L’objectif principal est de cartographier les routes de la province du Québec en trouvant les positions GPS des objets d’intérêt pour créer une base de données qui pourrait être exploitée pour diverses applications telles que l’automatisation du processus de repérage des anomalies routières ou encore pour fournir des informations aux véhicules autonomes sur la position des anomalies telles que les nids de poule ou les feux de circulation. Les méthodes de géolocalisation basées sur les lignes d’orientation ont été privilégiées en raison de leur simplicité et de leur faible demande en termes de temps de calcul. Les algorithmes de détection, de suivi et de géolocalisation ont été développés pour générer les lignes d’orientation et estimer les positions GPS des objets détectés. Les résultats expérimentaux ont montré, pour l’échantillon étudié, une précision de 88% dans un rayon de 20 mètres pour la géolocalisation des lampadaires. Des améliorations sont possibles pour renforcer la performance de l’algorithme, notamment en calibrant la pose de la caméra et en améliorant la configuration GPS.

Date	27 avr. 2023
langue originale	Français
Établissement diplômant	École de technologie supérieure
Superviseur	Maarouf Saad (Directeur(-trice)) & Pier Marc Comtois-Rivet (Codirecteur(-trice))