Lors de cette maîtrise, nous avons contribué à la recherche en assemblage pour la robotique collaborative par la conceptualisation et réalisation d’une nouvelle stratégie d’insertion basée sur le principe de l’inclinaison. Son effet sur les forces et positions du robot a permis d’élaborer un vecteur solution, candidat à une direction vers un alésage dont la position est initialement inconnue.
Les insertions ont été analysées minutieusement pour aider le robot dans la recherche de trou et éliminer l’effet de hasard de l’insertion en spirale. Ceci a rendu le robot plus intelligent sans avoir à utiliser un système de contrôle rigide ou un capteur externe.
Nous avons pu effectuer l’insertion de nombreux types de chevilles, telles que des matériaux différents, des diamètres différents et longueurs différentes avec des performances qui dépassent ce qui se trouve sur le marché.
| Date | 18 déc. 2022 |
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| langue originale | Français |
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| Établissement diplômant | - École de technologie supérieure
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| Superviseur | Vincent Duchaine (Directeur(-trice)) |
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- insertion en robotique
- robotique collaborative
Palmieri, S. (Auteur(e)),
Duchaine (Directeur(-trice)),
18 déc. 2022Thèses et mémoires: Mémoire de maîtrise › Maîtrise en ingénierie: Génie mécanique